I programmi di controllo devono

• fornire una risposta in tempo reale ai
  cambiamenti ambientali e tale risposta dipende
  dal modello di come il mondo reagisce al robot

• essere inerentemente paralleli perchè molte
  delle attività legate alla gestione dei sensori e
  degli attuatori richiedono un'attenzione intermittente
  

• considerare che alcune grandezze che essi manipolano
  si riferiscono ad oggetti che sono esterni al sistema di
  controllo del robot.

• Il binding variabile-valore richiede il tracciamento
  dell'oggetto per poterlo riacquisire.