Aerial Vehicle Robotics
Descrizione e approfondimento del comportamento degli aeromobili
autonomi a partire dalle nozioni base di volo, propulsione e la
disponibilità di adeguati dispositivi sensoriali.
Riferimenti:
[30],
[94],
[127]
Altruistic behavior
Comportamento specifico, basato su segnali attrattivi e repulsivi,
ispirato alle società di insetti e usato per migliorare
l'efficienza del controllo.
Riferimenti:
[1],
[18],
[31],
[73],
[125],
[126]
Artificial insects
Applicazione di principi di locomozione a base biologica per
risolvere il problema del moto di veicoli wheel-driven o esapodi
utilizzando meccanismi attuativi e di controllo con eventuale
riduzione dei dispositi motori.
Riferimenti:
[8],
[4],
[10],
[63],
[67],
[76],
[78],
[90],
[92],
[107],
[116]
Autonomous vehicles
Sviluppo e utilizzo di architetture behavior-based e ibride
per il controllo di robot autonomi con attuazione tipicamente
basata su ruote.
Riferimenti:
[6],
[7],
[10],
[13],
[14],
[15],
[17],
[25],
[92],
[124]
Behavioral control architecture
Architetture di tipo behavior-based tipicamente utilizzate per
risolvere problemi di navigazione in ambiente singolo robot e
multirobot.
Riferimenti:
[1],
[6],
[7],
[72],
[82],
[105],
[106],
[114]
Biologically inspired robots
Sistemi robotici caratterizzati da morfologie, sensori e attuatori
di ispirazione biologica. Lo stesso dicasi per gli algoritmi di controllo.
Riferimenti:
[3],
[8],
[9],
[21],
[26],
[47],
[60],
[61],
[86],
[67],
[78],
[84],
[90],
[119],
[120],
[121],
[128]
Biological locomotion principles
Sistemi di locomozione, tipicamente per legged-robot, basati su
principi di funzionamento biologico e, quindi, analisi del controllo
del movimento per robot bipedi, quadrupedi, esapodi e in generale
multi-legged.
Riferimenti:
[3],
[4],
[8],
[9],
[21],
[26],
[37],
[38],
[45],
[48],
[54],
[60],
[61],
[63],
[78],
[90],
[110],
[112],
[119],
[120],
[121],
[122],
[123],
[128]
Box-pushing task
Analisi e soluzione dei problemi legati al controllo e la
coordinazione di sistemi multirobot ingaggiati nel task di
spostamento di oggetti in ambienti assegnati.
Riferimenti:
[1],
[41],
[64],
[65],
[83]
Cellular robotics
Riferimento a complessi multirobot organizzati come array di celle,
ciascuna rappresentabile astrattamente da un automa a stati finiti il
cui stato viene aggiornato in modo sincrono ad intervalli regolari di tempo
secondo le regole di interazione locale, uguali per ogni automa. Lo stato
dipende solamente dagli stati delle celle vicine.
Riferimenti:
[12]
Central Pattern Generator
Meccanismo di controllo della locomozione nei bipedi, quadrupedi,
ecc.. definibile come una rete neurale che in modo endogeno (cioè
senza un input centrale o su base sensorilae ritmica) è in grado
di produrre segnali ritmici utili alla generazione di comandi motori periodici
per il movimento ritmico come la locomozione su gambe.
Riferimenti:
[26],
[33],
[45],
[46],
[48],
[60],
[77],
[79],
[84],
[112],
[115],
[128]
Cooperative robotics
Sistemi genericamente multirobot in grado di produrre comportamenti
collettivi emergenti utilizzando meccanismi di attivazione e di regolazione
diversi come la stigmergia, assegnazione dinamica dei ruoli o dei task,
organizzazione in coalizioni, ecc....
Riferimenti:
[1],
[12],
[14],
[15],
[20],
[24],
[25],
[28],
[36],
[39],
[41],
[58],
[64],
[65],
[66],
[80],
[81],
[88],
[89],
[92],
[97],
[98],
[99],
[102],
[103]
Distributed robotics
Organizzazione di sistemi multirobot analoga al caso dei
robot cellulari che ne generalizza la struttura che considera
il caso di gruppi omogenei ed eterogenei.
Riferimenti:
[12],
[14],
[20],
[28],
[36],
[39],
[41],
[79],
[88],
[89],
[97],
[102],
[103]
Dynamics of Robot Motion
Studio dinamico del moto dei robot allo scopo di ottenere le
relazioni fra attuazione e forze di contatto che agiscono sugli
apparati robotici e l'accellerazione e le traiettorie di moto
che ne risultano.
Riferimenti:
[29]
[62],
[71],
[76],
[85],
[108],
[110],
[111],
[121]
Evolutionary Robotics
Metodo generale per la generazione automatica di sistemi di
controllo e strutture morfologiche di robot autonomi.
Riferimenti:
[32],
[72],
[79],
[113]
Greedy Algorithms for the Assignment Problem
Analisi degli sviluppi recenti che analizzano gli algoritmi "greedy" per
problemi di assegnazione e di trasporto in applicazioni robotiche.
Riferimenti:
[27],
[35],
[36],
[74]
Human-inspired and Assistive Robotics
I robot stanno diventando parte della nostra vita quotidiana e vengono
usati dalla gente comune. I robot futuri lavoreranno negli ospedali, nei
centri di cura degli anziani, nelle scuole e nelle case..
Riferimenti:
[148],
[149],
[150],
[151]
Human-Robot Integration
Tecnologia associata a sistemi di tipo robotico in grado di
moltiplicare o aumentare la forza umana prodotta dall'apparato
muscolo-scheletrico mediante l'utilizzo di esoscheletri delle
estremità inferiori o superiori.
Riferimenti:
[56],
[96]
Humanoid Robotics
Sistemi robotici che emulano gli aspetti umani sia nella forma
che nel comportamento e che possono apparire come tali nella
loro insieme o in alcune parti, come la testa, la faccia e le
sue espressioni. Vanno evidenziati gli aspetti robotici
significativamete umani.
Riferimenti:
[26],
[48],
[57],
[59],
[71],
[86],
[118],
[119],
[120],
[128],
[100],
[101],
[107],
[110]
Learning Classifier System
Utilizzo di tecniche di apprendimento, basate sui cosiddetti "classifier
system", come metodo per la realizzazione di sistemi di controllo adattivo
per i robot reali.
Riferimenti:
[22],
[23]
Legged Locomotion
Il problema generale della realizzazione di robot la cui locomozione
` ottenuta tramite gambe, quindi bipedi, quadrapedi e non solo.
Analisi del problema della generazione e del controllo del passo con
riferimento a tutti i possibili metodi noti in letteratura.
Riferimenti:
[3],
[9],
[21],
[26],
[33],
[34],
[37],
[38],
[40],
[42],
[44],
[45],
[47],
[48],
[50],
[51],
[52],
[53],
[54],
[57],
[59],
[62],
[63],
[71],
[107],
[108],
[110],
[112],
[113],
[119],
[120],
[121],
[122],
[123],
[128]
Motion control
Analisi ed approfondimento del problema del controllo del movimento
per i manipolatori robotici con giunti rigidi allo scopo di studiare con
maggior dettaglio la complessità della dinamica e l'incertezza.
Sono da escludersi sia i veicoli autonomi che i manipolatori con giunti
flessibili.
Riferimenti:
[17],
[87],
[117]
Motion Planning
Formulazione del problema della pianificazione della traiettoria
dal punto di vista squisitamente geometrico, introducendo le classiche
metodologie che sono state utilizzate con successo in una larga varietà
di applicazioni non soltanto strettamente robotiche.
Riferimenti:
[55],
[87]
Neural Networks
Applicazione delle reti neurali artificiali per il controllo del robot e la
costruzione di modelli neuromuscolari in grado di emulare la capacità
degli organismi viventi di integrare uniformemente input percettivi e risposte
motorie, anche in presenza di nuovi stimoli e cambiamenti ambientali.
Riferimenti:
[45],
[46],
[48],
[113],
[115]
Micro- and Nano-robotics
Sistemi robotici le cui dimensioni vanno dai millimetri,
nel caso dei microrobot, ai micron, se si considerano i
nanorobot. Gli stessi ordini di grandezza valgono per gli
oggetti che possono essere manipolati.
Riferimenti:
[93]
[145]
[146]
[147]
Reinforcement Learning
Approfondimento dei sistemi di apprendimento per robot basati su
"reinforcement learning" e comprendenti fra l'altro il Q-learning,
SARSA, ecc....
Riferimenti:
[22],
[23],
[70],
[81],
[82],
[96],
[105]
Rescue Robotics
Impatto della robotica nella realizzazione di dispositivi
capaci di fornire aiuto nel recupero di persone e oggetti
durante o dopo catastrofi naturali o artificiali.
Riferimenti:
[91]
Robot Perception and Sensing
Quadro generale dei comuni metodi di rilevazione sensoriale e
stima che trovano larga applicazione in robotica in cui si tiene
conto del processo di modellizzazione e che comprende l'acquisizione
dei dati sensoriali, l'estrazione delle caratteristiche rilevanti,
stima dei parametri, integrazione del modello.
Riferimenti:
[16],
[43],
[49],
[127]
Robot Formation
Sistemi multirobot impegnati in task di navigazione collettiva nel
proprio ambiente di locomozione in grado di creare e mantenere figure
geometriche di moto durante lo spostamento.
Riferimenti:
[1],
[7],
[38],
[103]
Role and Task Allocation
Un tipico problema dei sistemi multirobot è l'assegnazione dei
compiti e dei ruoli. Dato un gruppo di robot e un insieme di ruoli, determinare
i ruoli da assegnare a ciascun robot in modo da soddisfare condizioni esterne
per il buon rendimento del gruppo.
Riferimenti:
[35],
[36],
[98],
[102],
[103]
SLAM
Termine di derivazione inglese (Simultaneous Localization and Mapping)
usato per identificare il processo per cui un robot si muove in un ambiente
sconosciuto, costruisce la mappa di tale ambiente ed è capace di
localizzarsi all'interno di quella mappa..
Riferimenti:
[2],
[68],
[69],
[129],
[130],
[131]
Swarm intelligence
Sistemi distribuiti costituiti da un gran numero di robot autonomi che
evolvono dai semplici robot cellulari, sono in grado di auto-organizzarsi,
produrre intelligenza collettiva .
Riferimenti:
[14],
[15],
[20],
[24],
[39],
[41],
[58],
[65],
[88],
[89],
[99],
[103]
Underwater robotics
Descrizione e approfondimento di veicoli autonomi robotici capaci di
locomozione in ambito sottomarino, comprendente sia le specifiche
caratteristiche geometrico-fisiche che le capacità di controllo
autonomo.
Riferimenti:
[5],
[105]
Vision-based navigation
Soluzione del task della navigation per un robot mobile mediante l'uso
diretto della visione che dall'analisi della scena riconosce e fornisce i
pattern necessari da cui estrarre dinamicamente i parametri della
navigazione.
Riferimenti:
[11],
[43],
[49],
[98],
[127]
Walking Behavior and Walking Pattern Generation
Analisi del task della locomozione su gambe con diretto riferimento alle
caratteristiche generali dello schema di generazione della camminata nei robot
bipedi ma anche i diversi schemi di generazione che si ottengono nei quadrupedi
.
Riferimenti:
[21],
[26],
[33],
[34],
[37],
[40],
[42],
[44],
[46],
[47],
[48],
[50],
[51],
[52],
[53],
[54],
[59],
[60],
[61],
[62],
[70],
[72],
[107],
[110],
[113],
[114],
[119],
[120],
[122],
[123]
[113],
Wheel-driven robots
Introduzione, analisi e confronto dei diversi modelli di robot
mobili su ruote classificati sulla base dei vincoli cinematici
che derivano dalle condizioni di rotolamento nei punti di contatto
fra ruota e terreno. Discussione di implementazioni specifiche.
Riferimenti:
[13],
[15],
[104],
[124]
Wheel-legged robots
Specifica analisi della locomozione nei casi di utilizzo di ruote
arrangiate in modo da produrre movimento a quello osservato negli
esapodi e artropodi in generale.
.
Riferimenti:
[4],
[8],
[10],
[11],
[67],
[75],
[90],
[116]
1. [in corso di completamento] ↵